福立旺：人形机器人产品研发与生产交流纪要
🔥领导好，今日福立旺在昆山举行高端精密组件研发生产基地开工仪式，介绍项目具体建设情况。
1⃣布局人形机器人业务：
➠业务领域：产品主要聚焦#灵巧手微型行星滚柱丝杠、腱绳、灵巧手弹簧等零部件；
➠设备采购：公司签约华辰装备未来三年采购磨床500台+、25H2开始交付，以生产滚柱丝杠；
➠厂房建设：24年在昆山投资20亿拿地107亩，计划建设四栋标准厂房。
➠客户情况：已给xjcd送样，还有多家客户对接中
2⃣苹果终端新增量：
➠耳机：pro耳机ASP提升至50元，预计五年订单新增合计50亿；
➠AirTag：25年ASP 20元+，预计销量1.5-2亿元；
➠AI眼镜：供货转轴和铰链，ASP20美金，26Q4推出；
➠手机玻璃背板：首次切入手机背板切割工序，单机加工2美金/片。
3⃣未来业绩：公司25H2的耳机+手机玻璃背板+机器人业务逐步起量，未来业绩逐季度释放，基本面稳健，机器人布局也有预期差，建议重点关注。
3C行业进军人形机器人行业：福立旺投资20亿搞机器人，立讯投50亿搞机器人，领益和长盈也早就涉足人形机器人产业
人形机器人运动控制之魂：滚珠丝杠&行星滚柱丝杠
滚珠丝杠虽然结构简单，制造方便，但其承载能力相对较低，适用于中等负载的应用。滚珠丝杠的珠子在辊道内需要在某一点上做方向切换，这可能导致一定的振动和噪音
行星滚柱丝杠则具有更高的承载能力和抗冲击能力。由于其众多的接触点设计，负载通过众多接触线迅速释放，从而具有更高的抗冲能力。行星滚柱丝杠在同样体积下，能够承受更大的载荷，并且由于其线接触设计，摩擦力更小，使用寿命更长
$福立旺(SH688678)$ 丝杠产品研发总结：
1）丝杠产品：外径 6.5mm 行星滚柱丝杠，下个月推出 5mm 的行星滚柱丝杠
2）人形机器人客户进展：
供货aykj：供货手部弹簧件；后续有望在灵巧手丝杠这边开展合作。终端客户为智元/钛虎机器人。
送样xjcd：T 链机器人企业；
对接 ntzk：将送样行星滚柱丝杠，RV 减速器的齿轮等。
对接 lxqs：
3）丝杠产能：签订华辰 1 年 100 台磨床合同，对应产能 10 万套丝杠/月（9 月起交付），目前行星滚柱丝杠ASP1000-2000 元，初步规划年产值 12 亿+，后续规划 3 年 500 台机器目标
4）公司滚柱丝杠优势：工艺优化+自研机床+效率高（双轴加工+全自动化+磨床砂轮更换时间长）
5）玻璃背板业务：有望切入，26-27 年量产，5 月中旬公司切割产品开始做检测，6 月会有进展
Q&A：
Q：机器人客户具体合作情况？
A： 公司对接机器人客户一般都是董事长亲自对接。公司xjcd 已经送样了。
aykj 方面已经开始出货，做弹簧金属件（灵巧手不同的技术方案），后续如果 aykj 用丝杠也会用公司的方案。
ntzk 在对接，ntzk 的领导看过产品觉得问题不大，目前准备送样，后续要进一步测试，RV 减速器齿轮也在送样。
lxqs 正在对接。
Q：A 客户桌面机器人情况？
A：A 客户的桌面机器人量产可能明年或后年推出，公司的转轴样品已送样。人形机器人推出时间会慢一点，但肯定会做，公司也有机会。
Q：订购机台价格？
A：一台机台价格大概 100 万+。内螺纹价格会贵一点。
Q：采购的 100 台机器产能打满有多大？
A：产能一个月 10 万套，按照目前单价可能在 1000-2000 块钱。
Q：公司股权激励目标 25/26 年的 2/2.5 亿利润完成度？
A：只要大客户的订单没有太大问题就能完成。后续是否超预期就看关税影响，如果产品不降价，公司的毛利率会维持较高水平。
前两年业绩差主要是因为，23 年上半年消费电子去库存，开工率很低，24 年光伏很差（亏4000 万），同时公司近几年投产也很大，产能前置。
Q：公司如何看待关税问题？
A：关税对公司基本没有什么影响，因为公司产品很小，基本不坐船，都坐飞机有保税。公司有美金收入和人民币收入两种来源，人民币收入是国内交易，下游客户自己解决，美金有保税。公司交货在多家客户都有。
Q：公司如何评估市场竞争？
A：公司是双林长期供应商，汽车的方向盘、座椅等都是公司做加工。双林是做注塑起家，公司做机加工起家，一直做配套。现在双林也有合作科之星，公司考察后认为科之星除非研发下一代，否则目前很难做出来。
友商很多都是现场手动组装，公司以后所有组装采用自动化组装，在无人车间的超洁净空间组装，因为公司产品很高端售价要到 1000 元+。因为生产难度和工艺很高。
Q：公司为什么下这么多机床订单？
A：购买日本机床需要 9-18 个月时间，欧洲机床需要 1.5-2 年，且价格昂贵，如果采购机床做产品不切实际。公司有能力设计机床和丝杠，所以就自己开始做。如果现在不做，就没机会第一时间导入最头部企业（后续再买设备，时间来不及）。
硬加工必须用磨床，无法替代，如果磨床效率要高，要用十倍以上的精度才能让生产速度提升。目前采购磨床可以用于很多产品。比如 200 型滚柱丝杠可用（太阳柱中间需要磨的长度200，没做 300 型，因为 300 的太长不会有量）。
一个机器人如果滚柱丝杠用的好，会用接近 20 个 200 型+100 个小丝杠（机器人现在都是硬的，以后脖子和弯腰、嘴都需要用到小丝杠，眼镜可以用滚珠丝杠替代降低成本）。
滚珠丝杠的内齿公司可以做到 1 小时磨 30 套/1 台（友商 1 天才八套），公司效率很高（双轴加工+全自动化）。
磨料方面，公司也做金刚线，里面的元素料等产品对于友商都是全新领域，他们做起来很难。
Q：公司设备创新主要是小型化、精细化？
A：公司在弹簧生产上最大的弹簧有 16mm 粗，而微型弹簧外径 0.2mm，线可以达到 0.02mm，设备也就需要配套小型化和精细化。市场上的设备主要还是大型比较多。
磨床的设备核心是砂轮，目前 100 套换一次标准件砂轮，其他企业磨三套就要换。
华辰制造机台也需要时间，100 台 1 年时间做完就算很快了。从九月开始交付，每个月排产10 套，但可能中间会有维修情况，当发现效率可提升或改善时会请华辰微调。
Q：公司在灵巧手还有其他客户嘛？
A：公司近两年来一直有做灵巧手产品，相关的弹簧、扭簧、拉簧和其他五金件等。但之前没想拓展滚柱丝杠，但是宇树机器人可以跳跃以后，考察多家机器人工厂，发现机器人的减速器等制造粗糙且重量大（至少重量要减少 2/3），公司产品可以做，25 年 3-4 月才出来产品。
Q：微晶玻璃切割方面进展？
A：公司做下一代（2027 年）微晶玻璃，已经开始试生产。公司采用金刚线切割，效率非常高。5 月中旬，公司第一次切割出来的产品开始做检测，下个月应该会有进展。
Q：十个亿的产线投资全部用于丝杠吗？
Q：新厂房土建时间？
Q：公司产品的销售模式和目前与客户的合作情况是怎样的？
滚柱丝杠有自锁力，机器人的脚使用滚柱丝杠可以前空翻/后空翻。
自研的组件产品总长度 2.5 公分长度，外径有 6mm，目前已经申请专利。组件里最难的是丝杠产品，因为丝杠产品会发热导致耗电和磨损。此外，减速器也有难度，减速器让转一圈导程只有 0.26mm。
Q：公司反式丝杠做出来了吗？
反式滚柱丝杠和标准（正式）滚柱丝杠各有优缺点。反式丝杆缺点是会使电机温度更高，因为其螺帽是上下移动，但公司的标准式丝杆采用反式操作，将套子装在配件里，让芯子在动（功能相同），也就是电机驱动行星减速器，行星减速器有连接驱动丝杠前后转，产生很快的升降速度，且承受力度很大，精度很高可以达到转 1 圈（360°）导程仅 0.26mm，可将一圈分成 360°，每一度都非常精密。
A：现有尺寸 9/6.5mm，下一代 5mm 的会在 1 个月后出来，图纸模拟好了。公司不考虑做滚珠丝杠，计划都做滚柱丝杠从小的做到 20mm 的。滚珠的没有自锁力，受压能力差，公司的滚柱产品受压能达到一吨以上，而滚珠受压一吨就会垮掉。
A：一个太阳柱和六个行星柱。
A：目前做到 6.5mm，目前在研有 5mm 的。公司的丝杠自锁力也不需要太大，一般一只手指头能达到 15-30 公斤的自锁力即可。
Q：产品是否需要经常加润滑脂？
A：需要一开始加一点润滑油，后续产品会封闭起来，采用类似笔记本电脑转轴自润轴承的工艺，基本上是永久润滑。
Q：是否可以理解成如果灵巧手采用滚柱就不需要微型齿轮箱，使用滚珠就得加微型齿轮箱？
A：不能简单这么理解。电机转速经过减速器后能放大扭力（具备杠杆）假如经过 120 倍减速就可以让马达力量输出很小。但若电机是直驱的，产生效果就是转速慢、输出扭力小且产生热量大；但如果经过减速器，就可以让电机力量小，产品整体设计得更薄更小。
Q：整手换成行星滚柱和滚珠两种方案在负载上的差距有多大？
A：两种方案比较，开始的时候滚珠可以做的很小，但滚柱做不小。当滚柱能做到很小时，滚珠就没有优势了。
Q：公司的行星滚柱丝杠难度？
A：硬加工（62°HRC 才能加工）要有精加工工艺，就没办法用现在工艺加工。例如轴套 5mm，里面孔仅 3mm+中间小于 3mm，就需要慢慢抛来实现精度，否则第一圈和最后一圈误差会很大，这属于精加工领域。
整体制作流程是先车好，热处理后再矫正，最后再用金刚砂轮磨。公司目前设计的是双边磨床，10mm 长度仅需要刀进入一半长度，所以刀的刚度较大可以做到很细。
公司定制的车床更小，仅标准磨床的一半，机床自重达到 4000 公斤，有静压装置。而且磨床的机器放在水等液态情况下磨（不是直接放在硬件上），才能磨出来几μm 的精度，精度靠机床和刀具设计决定，而非人工。
如果买日本/欧洲的设备就需要过段时间让厂商来矫正，无法提速生产。欧洲的磨床要 1000万，日本的需要 6-700 万，还有配套耗材的维修，且国外设备公司产能很少。公司的设备图纸是自己设计，让华辰加工图纸，属于专机，主要创新是在如何小型化、精细化。
行星柱和太阳柱的外圆磨压不难（因为在外面，刀具强度足够），但是内部孔难度很大，很多厂商说自己能做都是假的，因为机器的刚度和精度不够，没办法做小体积产品，只能做 20mm 以上，这些设备友商要追赶起码 3-5 年。
这个精度下的加工是需要培训的，公司有 3000+员工和国家级实验室，所有检测设备价值超过 2 个亿。友商最多能做 1-2 个产品展示，批量上机器人很难。
Q：丝杠材料考虑更换塑料等类型吗？
A：目前丝杠材料中合金成熟度高，硬度和韧性好，材料的占比很低（1-2%的售价）。超硬塑料PEEK 也有耐磨的挑战。若要替换材料，用钛合金较好，可减轻 1/3 重量，且不会像铁基材料那样怕锈.目前，公司镍钛加工工艺成熟，A 客户这边就有很多镍钛工艺项目。
Q：滚柱丝杠什么时候能大小接近滚珠丝杠？
A：公司产品要设计达到尺寸 5*20mm，且能承载 30 公斤以上抓力（单一丝杠）。
成本方面，若无人化生产，速度达到每分钟干 30 个，每天 20 小时产量就让价格很便宜（材料占比很低）。公司也会把设备钱赚回来，再拼价格。
滚珠产品做小也报价很贵，公司最小型产品基本 1000 元，公司可以做到砂轮片用的时间长，就会让生产效率提升。
Q：滚柱丝杠的热处理工艺是怎样的？
A：中间柱子最好的热处理方式是中间硬度 HRC 30，外面一圈牙再深入一半的厚度达到 62，产品既不会断也不会开裂（芯软、外硬），现在的热处理技术已能简单实现，早期实现难度很大（早期基本是渗碳工艺，渗碳深度不好控制）。
国内产业链强是因为整体能力都在提升，后面在贸易战公司受到影响会比较小，因为国外不来买买不到（或者成本太高）。
公司的金刚线是拉的钨丝金刚线，与高测合作
Q：金刚线业务情况如何？
A：公司的金刚线是丝拉法钨丝金刚线（全球独一，丝拉法公司首创），与高测合作，本月可做到 400 万公里，下个月达到 750 万公里。
Q：公司的金刚砂轮是自制的吗？
A：华辰有一个事业部专门在做这种砂轮，待九月产品交付成熟后可安排去看机床和磨的装备。
Q：砂轮使用的材料与金刚线有什么关系吗？
A：车刀是用 1 整块人造金刚石，金刚石的有点就是硬。目前机器人关节会松开是因为缺摩擦垫片，主要是 0.1 厚度铁两边镀上金刚砂（增加摩擦力），比如锁螺丝原本要 100 公斤力，加了两片金刚片后，只要 30 公斤的力就能锁好。
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